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1。备件定向调校、输送及逸出系统，将杂乱的备件按便于机器自动加工的空间方向排列，然后平稳地输送到下面的逸出机构，为后续工作做好准备。t抓取操纵器。
2.抓取式换档机构将被擒纵机构定位的零位抓取或抽真空，然后移动到另一个位置（通常是装配位置）。
3.装配工作机构，是指完成装配工作主动性的机构，如上部零件的压装、夹紧、螺钉、夹紧、粘合、焊接、铆接、粘合、焊接。
4.检验机构，用于检验进一步装配的零件或机器的一步工作的结果，如缺件检验、尺寸检验、缺陷检验、功能检验和清洁检验。
5.工件去除机构用于将合格和不合格零件从机器上分类和去除的机构。
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